One should recite the following du‘aa when embarking on a journey:
بِسْمِ اللهِ , اَلحَمْدُ لله سُبْحَانَ الَّذِي سَخَّرَ لَنَا هَذَا وَمَا كُنَّا لَهُ مُقْرِنِينَ وَإِنَّا إِلَى رَبِّنَا لَمُنْقَلِبُونَ اَلحَمدُ لله , اَلحَمْدُ للهِ , اَلْحَمْدُ لِلَّهِ , اللهُ أَكْبَرُ, اللهُ أَكْبَرُ, اللهُ أَكْبَرُ,لاَ اِلهَ الاَّ اللهُ سُبحَانَكَ إِنِّي ظَلَمْتُ نَفسِي فَاغْفِر لِي فَإِنَّهُ لاَ يَغْفِرُ الذُّنُوبَ إِلَّا أَنْتَ
In the name of Allah Ta’ala. All praise be to Allah Ta’ala, Glory be to Allah Ta’ala who has subjugated this animal (or placed this vehicle under our control) though we were (without His help) unable to control it. Surely, to our Sustainer are we to return. All praise be to Allah Ta’ala. All praise be to Allah Ta’ala. All praise be to Allah Ta’ala. Allah Ta’ala is the greatest. Allah Ta’ala is the greatest. Allah Ta’ala is the greatest. There is no deity worthy of worship besides Allah Ta’ala. (O Allah) You are most pure. O Allah, indeed I have oppressed myself so forgive me, for there is none who forgives sins except You.
عن على بن ربيعة قال شهدت عليا رضى الله عنه وأتى بدابة ليركبها فلما وضع رجله فى الركاب قال بسم الله فلما استوى على ظهرها قال الحمد لله ثم قال سبحان الذى سخر لنا هذا وما كنا له مقرنين وإنا إلى ربنا لمنقلبون ثم قال الحمد لله. ثلاث مرات. ثم قال الله أكبر. ثلاث مرات (زاد في رواية لأحمد لا اله الا الله) ثم قال سبحانك إنى ظلمت نفسى فاغفر لى فإنه لا يغفر الذنوب إلا أنت. ثم ضحك فقيل يا أمير المؤمنين من أى شىء ضحكت قال رأيت النبى صلى الله عليه وسلم فعل كما فعلت ثم ضحك فقلت يا رسول الله من أى شىء ضحكت قال إن ربك يعجب من عبده إذا قال اغفر لى ذنوبى يعلم أنه لا يغفر الذنوب غيرى (ابو داود رقم 2604)
Hazrat Ali bin Rabee’ah (rahimahullah) says: “On one occasion I witnessed Hazrat Ali (radhiyallahu ‘anhu) when an animal was brought before him to ride upon. When he placed his leg on the stirrup, he recited بِسْمِ اللهِ, when he sat on the back of the animal, he recited اَلحَمْدُ لله and then he recited
سُبْحَانَ الَّذِي سَخَّرَ لَنَا هَذَا وَمَا كُنَّا لَهُ مُقْرِنِينَ وَإِنَّا إِلَى رَبِّنَا لَمُنْقَلِبُونَ
He then recited الحمد لله thrice, الله أكبر thrice, (لاَ اِلهَ الاَّ اللهُ once) and recited
سُبحَانَكَ إِنِّي ظَلَمْتُ نَفسِي فَاغْفِر لِي فَإِنَّهُ لاَ يَغْفِرُ الذُّنُوبَ إِلَّا أَنْتَ
Hazrat Ali (radhiyallahu ‘anhu) then smiled. A man who was present asked him: “O Ameerul Mu’mineen, why did you smile?” He replied: “I saw Rasulullah (sallallahu ‘alaihi wasallam) do exactly what I had done, and he then smiled. I asked: ‘O Rasulullah (sallallahu ‘alaihi wasallam), why did you smile?’ Rasulullah (sallallahu ‘alaihi wasallam) replied: ‘Certainly Allah Ta’ala loves that His servant asks for forgiveness of sins, and Allah Ta’ala becomes pleased that His servant recognized that only Allah Ta’ala can forgive him.'”
Source: Ihyaauddeen.co.za